El penalti a lo Panenka es una de las formas más famosas de cobrar un tiro de castigo desde los once pasos, varios de los futbolistas más populares en la historia del futbol lo han puesto en práctica, tales como Zinedine Zidane, Sebastián Abreu, Messi, etc. Pues su historia es una de las más icónicas.
Todo comenzó en 1976, por una simple apuesta por chocolates y cervezas, cuando el checoslovaco Antonín Panenka estaba en el Bohemians; donde después de los entrenamientos se quedaba con el portero del equipo, Zdenek Hruska, con quien apostaba la bebida alcohólica o los dulces a quien anotara o detuviera más penales.
Ante tal situación Panenka buscó una forma de cómo cobrarlo, sabía que si hacía un tiro suave y al centro lo anotaría ya que en algún momento el portero se tiraría para algún lado, pues fue así que nació este magnífico cobro.
La primera vez que fue anotado en un partido oficial fue en la final de la Eurocopa de 1976 donde se enfrentaban Checoslovaquia y Alemania Federal en Belgrado, era la primera vez que ambos equipos llegaban a instancias finales. El duelo se tuvo que definir desde los once pasos tras no pasar el empate en tiempo regular y suplementario.
Los siete primeros tiros fueron anotados, pero en el octavo, el alemán Uli Hoeneb lo falló y dejó el marcador 4-3. El siguiente en cobrar para la selección de Checoslovaquia fue Antonín Pnaneka, quien tenía intención de tirarlo hacia la izquierda sin embargo en el último momento se decidió en golpear el balón suavemente al centro pasándolo por encima del aquero alemán Stepp Maier, sin que este pudiera hacer nada para pararlo.
Panenka contó en alguna ocasión que Maier estuvo durante varios años enojado con él ya que pensaba que el cobro de ese penal era una forma de humillación, se decía que el solo escuchar su nombre le irritaba; sin embargo, más adelante se reconciliaron.